1.2.2 MToolTCPCalib指令

1.2.1节中介绍了如何在示教器中使用4点法定义机器人工具的TCP数据。机器人工具的末端以4种不同姿态接近同一个点（见图1-25），并记录对应位置，然后计算得到TCP的pos数据和误差值。该计算过程调用了RAPID提供的MToolTCPCalib指令。MToolTCPCalib指令的用法如下：

其中，Pos1、Pos2、Pos3、Pos4为4个不同姿态时的机器人6轴数据（数据类型为jointtarget），计算得到的TCP的pos存储于Tool中的tframe的pos数据中，最大误差存储于MaxErr，平均误差存储于MeanErr。在有外部传感器引导的情况下，机器人也可自动将工具末端引导到一个固定点，然后记录位置，最后调用MToolTCPCalib指令完成TCP的计算。

图1-25 4点法定义机器人的TCP（1）